Marmara Üniversitesi
Marmara Üniversitesi Eğitim-Öğretim Bilgi Sistemi

Programlar Hakkında Bilgi

Lisans - Mühendislik Fakültesi - Endüstri Mühendisliği (İngilizce)

Müfredat Adı Ders Kodu Ders Adı Ders Türü Dönem AKTS Teorik Uygulama
2015 -Endüstri Mühendisliği (İngilizce) - Anadal ME4018 Introduction to Robotics Zorunlu 8 5,00 3 0

Dersin İçeriği

Dersin Amacı

Robotik mekanizmaları analiz etmek ve tasarlamak için öğrencilere teorik temeller sağlar.

Öğrenim Türü

-

Dersin İçeriği

Öğrencileri, Uzaysal betimleme, dönüşüm matrisleri, konum ve hız kinematiği, dinamik, yörünge oluşturma ve kuvvet ve konum kontrolü dahil kontrol sistemi tasarımı kavramlarını tanıtır.

Planlanan Öğrenme Aktiviteleri ve Metodları

Anlatım, proje, ödev, yazılı sınav

Staj Durumu

Yok

Dersin Sunulduğu Dil

İngilizce

Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar

Ders Kitabı Introduction to Robotics, Mechanics and Control, John. J. Craig, 2004

Dersin Web Sayfası

Yok

Öğrenme Çıktıları

  • Uzaysal Hareketleri Tanımlama
  • Seri manipülatörlerin ileri ve ters kinematik denklemlerini türetme
  • Seri manipülatörlerin diferansiyel kinematik denklemlerini türetme
  • Seri manipülatörlerin dinamik denklemlerini elde etme
  • Seri manipülatörler için doğrusal ve doğrusal olmayan pozisyon ve kuvvet kontrolörleri tasarlama

Haftalık Ayrıntılı Ders İçeriği

Hafta Teorik
1 Giriş
2 Uzaysal Tanımlar
3 Uzaysal Tanımlar
4 İleri Kinematik
5 İleri Kinematik / Tersine Kinematik
6 Tersine Kinematik
7 Jacobians: Hızlar, Kuvvetler
8 Ara Sınav Haftası
9 Yol / Yörünge Planlaması
10 Dinamik
11 Dinamik
12 Bağımsız Bağlantı Kontrolü - PID Kontrolü
13 Çok değişkenli kontrol - Operasyonel alan kontrolü
14 Kuvvet kontrolü
15 Gelişmiş hareket kontrolü - İvme kontrolü, Kuvvet kontrolü
16 Ders Çalışma Haftası
17 Yarı Yıl Sonu Sınavı

Değerlendirme

Değerlendirme Değer
Yarıyıl (Yıl) İçi Etkinlikleri 60
Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri 40
Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri Değer
Final Sınavı 100

Öğrenci İş Yükü Hesabı

Etkinlikler Sayısı Süresi (saat) Toplam İş Yükü (saat)
Ders Öncesi/Sonrası Bireysel Çalışma 14 2 28
Proje ve Hazırlığı 1 33 33
Ödev ve Hazırlığı 12 2 24
Laboratuvar ve Hazırlığı 0 0 0
Atölye ve Hazırlığı 0 1 0
Sunum ve Hazırlığı 0 0 0
Seminer ve Hazırlığı 0 0 0
Demo ve Hazırlığı 0 0 0
Araştırma ve Hazırlığı 0 0 0
Rapor ve Hazırlığı 0 0 0
Arasınav ve Hazırlığı 1 15 15
Kısa Sınav ve Hazırlığı 0 0 0
Final ve Hazırlığı 1 25 25
Teorik Ders Saati 0 0 0
Uygulama Ders Saati 0 0 0

Program ve Öğrenme Çıktıları İlişkisi

ÖÇ1
ÖÇ2
ÖÇ3
ÖÇ4
ÖÇ5