Marmara Üniversitesi
Marmara Üniversitesi Eğitim-Öğretim Bilgi Sistemi

Robotik sistemlerin temel dinamik analizinin öğretilmesi.

-

Uzay tanımı ve Tranformasyon, konum, oryantasyon veeksen takımları Eşleme, taşıma ve rotasyon operatörleri İleri manipülatör kinematiği, eklem ve eklem başlantı tanımı Ters manipülatör kinematiği, cebirsel ve geometrik çözüm Manipülatör kinematiği örnekleri Robot eklem hareketi, eklemden ekleme hız taşıma Jakobyenler Manipülatörlerde statik kuvvet hesabı Katı cisim ivmesi Manipülatör dinamiği, iteratif Newton-Euler dinamik formülasyonu İteratif / kapalı çözüm karşılatırması Kapalı form dinamik denklemlere örnekler Manipülatör dinamiğinin Lagrange yöntemi ile elde edilmesi Dinamik simülasyon

Anlatım, Soru- Cevap

Yok

Türkçe

Introduction to Robotics, John J. Craig

-

• Konum, oryantasyon ve eksen takımını tanımlayabilir.
• Eksen takımları arasında geçiş gerçekleştirebilir.
• Manipülatör uzuv ve eklemlerini belirleyebilir.
• Robotik bir manipülatörün Denavit-Hartenberg parametrelerini elde edebilir.
• İleri kinematik denklemlerini türetebilir.
• Ters kinematik denklemleri cebirsel ve geometrik olarak elde edebilir.