| Müfredat Adı | Ders Kodu | Ders Adı | Ders Türü | Dönem | AKTS | Teorik | Uygulama |
| Mekatronik Mühendisliği - 2014 | MRM4056 | İleri Otomatik Kontrol | Zorunlu | 8 | 4,00 | 2 | 2 |
Marmara Üniversitesi
Marmara Üniversitesi Eğitim-Öğretim Bilgi Sistemi
Programlar Hakkında Bilgi
Lisans - Teknoloji Fakültesi - Mekatronik Mühendisliği
Dersin İçeriği
Dersin Amacı
Bu dersin amacı, kapalı çevrim doğrusal kontrol sistemleri için model belirsizliği, bozucu ve zaman gecikmesi etkisi altındaki dinamik sistem uygulamalarına odaklanarak ileri tasarım ve analiz yöntemlerini öğretmektir.
Öğrenim Türü
-
Dersin İçeriği
Ele alınacak konular: Kontrol Sistemi Yapıları, Frekans Domeninde SISO LTI Kontrol Sistemlerinin Analitik Tasarımı, Parametre Uzayı Yaklaşımı tabanlı Dayanıklı Kontrol Sistemleri, Bozucu Gözleyici tabanlı Kontrol Sistemleri, Kontrol Sistemlerinde Zaman Gecikmesi ve Telafisi, Giriş Şekillendirme Kontrolü, Hızlı Kontrol Prototiplendirme ve Donanım İçeren Simülasyon
Planlanan Öğrenme Aktiviteleri ve Metodları
-
Staj Durumu
-
Dersin Sunulduğu Dil
Türkçe
Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar
L. Güvenç, Bilin Aksun-Güvenç, B. Demirel, M. T. Emirler, Control of Mechatronic Systems, the IET, London, 2017. J. Ackermann, P. Blue, T. Bünte, L. Güvenç, D. Kaesbauer, M. Kordt, M. Muhler, D. Odenthal, Robust Control: The Parameter Space Approach, Springer-Verlag London, 2002.
Dersin Web Sayfası
-
Öğrenme Çıktıları
- Öğrenciler frekans domeninde SISO LTI kontrol sistemlerinin analitik tasarımını yapabilmeyi öğrenebileceklerdir.
- Öğrenciler parametre uzayı yaklaşımı tabanlı yöntemleri kullanarak dayanıklı kontrol sistemlerini tasarlayıp analiz edebileceklerdir.
- Öğrenciler kontrol sistemlerinde zaman gecikmesinin etkisini öğrenebilecek ve bozucu gözleyici tabanlı kontrol sistemlerini zaman gecikmesiz ve zaman gecikmeli sistemler için tasarlayabileceklerdir.
- Öğrenciler ileri yol kontrol sistemlerinin tasarımı için farklı giriş şekillendirici kontrol yöntemlerini öğrenebileceklerdir.
- Öğrenciler hızlı kontrol prototiplendirme ve donanım içeren simülasyonun temellerini öğrenebileceklerdir.
Haftalık Ayrıntılı Ders İçeriği
| Hafta | Teorik |
|---|---|
| 1 | Giriş, Kontrol Sistemi Yapılarına Genel Bakış |
| 2 | Frekans Domeninde SISO LTI Kontrol Sistemlerinin Analitik Tasarımı: Hata Sabitleri, Faz İlerleticili Kompansatör, PD Kontrol |
| 3 | Frekans Domeninde SISO LTI Kontrol Sistemlerinin Analitik Tasarımı: Faz Gecikmeli Kompansatör, PI Kontrol, Faz Gecikmeli-İlerleticili Kompansatör, PID Kontrol |
| 4 | Parametre Uzayı Yaklaşımı tabanlı Dayanıklı Kontrol Yöntemleri: Hurwitz Kararlılığı, D-Kararlılığı |
| 5 | Parametre Uzayı Yaklaşımı tabanlı Dayanıklı Kontrol Yöntemleri: Frekans Domeni İsterlerinin Çizilmesi |
| 6 | Parametre Uzayı Yaklaşımı tabanlı Dayanıklı Kontrol Yöntemleri: Tekil Frekanslar, Uygulama Örnekleri |
| 7 | Bozucu Gözleyici (DOB) tabanlı Kontrol Sistemleri: Sürekli Zaman DOB, Ayrık Zaman DOB, Uygulama Örneği |
| 8 | Ara Sınav |
| 9 | Uygulama Örnekleri |
| 10 | Kontrol Sistemlerinde Zaman Gecikmesi: Zaman Gecikmesinin Etkisi, Smith Tahmincisi, Zaman Gecikmesi Telafisi için Zaman Gecikmesi Gözleyicisi (CDOB) |
| 11 | Kontrol Sistemlerinde Zaman Gecikmesi: Çift Zaman Gecikmesi Gözleyicisi (DDOB), Uygulama Örneği |
| 12 | Giriş Şekillendirme Kontrolü: Ayrık Zaman NMP Sıfırlar, Sıfır Faz Kompanzasyonu (ZP), Sıfır Faz Genlik Kompanzasyonu (ZPG) |
| 13 | Giriş Şekillendirme Kontrolü: Sıfır Faz Genişletilmiş Genlik Kompazyonu (ZPGE), Sıfır Faz Optimal Genlik Kompanzasyonu (ZPGO), Uygulama Örneği |
| 14 | Hızlı kontrol prototiplendirme ve Donanım İçeren Simülasyon |
| 15 | Final |
| 16 | |
| 17 |
Değerlendirme
| Değerlendirme | Değer |
|---|---|
| Yarıyıl (Yıl) İçi Etkinlikleri | 50 |
| Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri | 50 |
| Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri | Değer |
| Final Sınavı | 100 |
Öğrenci İş Yükü Hesabı
| Etkinlikler | Sayısı | Süresi (saat) | Toplam İş Yükü (saat) |
|---|---|---|---|
| Ders Öncesi/Sonrası Bireysel Çalışma | 0 | 0 | 0 |
| Proje ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Ödev ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Laboratuvar ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Atölye ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Sunum ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Seminer ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Demo ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Araştırma ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Rapor ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Arasınav ve Hazırlığı | 1 | 25 | 25 |
| Kısa Sınav ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Final ve Hazırlığı | 1 | 30 | 30 |
| Teorik Ders Saati | 13 | 2 | 26 |
| Uygulama Ders Saati | 13 | 2 | 26 |
Program ve Öğrenme Çıktıları İlişkisi
| ÖÇ1 | |||||||||||||||||
| ÖÇ2 | |||||||||||||||||
| ÖÇ3 | |||||||||||||||||
| ÖÇ4 | |||||||||||||||||
| ÖÇ5 |