Marmara Üniversitesi
Marmara Üniversitesi Eğitim-Öğretim Bilgi Sistemi

Programlar Hakkında Bilgi

Lisans - Teknoloji Fakültesi - Mekatronik Mühendisliği

Müfredat Adı Ders Kodu Ders Adı Ders Türü Dönem AKTS Teorik Uygulama
Mekatronik Mühendisliği - 2014 MRM3043 İleri Robotik Zorunlu 5 4,00 2 2

Dersin İçeriği

Dersin Amacı

Robot Tekniği I de kazanılan becerilerin simülasyon ve endüstriel uygulamalarla pekiştirilmesi.

Öğrenim Türü

-

Dersin İçeriği

Manipülatör dinamiği, iteratif Newton-Euler dinamik, Yörünge planlama, Çalışma esnasında yörünge belirleme Çarpma önleyici yörünge planlama, Manipülatör tasarımı Katılık ve esneme, Konum, kuvvet algılama, Manipülatör yörünge takip kontrolü, Manipülatör kuvvet kontrolü, Hibrid konum / kuvvet kontrol yöntemi, Kısıtlı işlemlerin kontrolü

Planlanan Öğrenme Aktiviteleri ve Metodları

Ders içi teorik öğretim ve simülasyon çalışmaları. Laboratuvar uygulamaları.

Staj Durumu

Yok

Dersin Sunulduğu Dil

Türkçe

Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar

Introduction to Robotics, John J. Craig Robotics: Modelling, Planning and Control, Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, Luigi Villani and Giuseppe Oriolo

Dersin Web Sayfası

-

Öğrenme Çıktıları

  • Robot kinematiği çözebilmek
  • Robot hareket planlayabilme
  • Adım konum (step motor), hız, kuvvet (servo motor) esaslı robot hareket planlayabilme
  • Robot dinamik programlayabilme
  • Robot Lagrange dinamiği

Haftalık Ayrıntılı Ders İçeriği

Hafta Teorik
1 Manipülatör dinamiği, iteratif Newton-Euler dinamik formülasyonu
2 Kompütasyon esasları
3 Yörünge planlama, eklem uzayında planlama
4 Yörünge planlama, Kartezyen koordinatlarda planlama
5 Çalışma esnasında yörünge belirleme
6 Çarpma önleyici yörünge planlama
7 Manipülatör tasarımı
8 Ara Sınav Haftası
9 Çalışma bölgesi özelliklerinin kantitatif hesaplanması
10 Katılık ve esneme
11 Konum, kuvvet algılama
12 Manipülatör yörünge takip kontrolü
13 Manipülatör kuvvet kontrolü
14 Hibrid konum / kuvvet kontrol yöntemi
15 Kısıtlı işlemlerin kontrolü
16 Ders Çalışma Haftası
17 Yarı Yıl Sonu Sınavı

Değerlendirme

Değerlendirme Değer
Yarıyıl (Yıl) İçi Etkinlikleri 50
Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri 50
Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri Değer
Final Sınavı 100

Öğrenci İş Yükü Hesabı

Etkinlikler Sayısı Süresi (saat) Toplam İş Yükü (saat)
Ders Öncesi/Sonrası Bireysel Çalışma 14 4 56
Proje ve Hazırlığı 0 0 0
Ödev ve Hazırlığı 0 0 0
Laboratuvar ve Hazırlığı 14 2 28
Atölye ve Hazırlığı 0 0 0
Sunum ve Hazırlığı 0 0 0
Seminer ve Hazırlığı 0 0 0
Demo ve Hazırlığı 0 0 0
Araştırma ve Hazırlığı 0 0 0
Rapor ve Hazırlığı 0 0 0
Arasınav ve Hazırlığı 1 8 8
Kısa Sınav ve Hazırlığı 0 0 0
Final ve Hazırlığı 1 8 8
Teorik Ders Saati 0 0 0
Uygulama Ders Saati 0 0 0

Program ve Öğrenme Çıktıları İlişkisi

ÖÇ1
ÖÇ2
ÖÇ3
ÖÇ4
ÖÇ5