Marmara Üniversitesi
Marmara Üniversitesi Eğitim-Öğretim Bilgi Sistemi

Programlar Hakkında Bilgi

Lisans - Teknoloji Fakültesi - Mekatronik Mühendisliği

Müfredat Adı Ders Kodu Ders Adı Ders Türü Dönem AKTS Teorik Uygulama
Mekatronik Mühendisliği - 2014 MRM3043 İleri Robotik Seçmeli 5 4,00 2 2

Dersin İçeriği

Dersin Amacı

Robot Tekniği I de kazanılan becerilerin simülasyon ve endüstriel uygulamalarla pekiştirilmesi.

Öğrenim Türü

-

Dersin İçeriği

Manipülatör dinamiği, iteratif Newton-Euler dinamik, Yörünge planlama, Çalışma esnasında yörünge belirleme Çarpma önleyici yörünge planlama, Manipülatör tasarımı Katılık ve esneme, Konum, kuvvet algılama, Manipülatör yörünge takip kontrolü, Manipülatör kuvvet kontrolü, Hibrid konum / kuvvet kontrol yöntemi, Kısıtlı işlemlerin kontrolü

Planlanan Öğrenme Aktiviteleri ve Metodları

Ders içi teorik öğretim ve simülasyon çalışmaları. Laboratuvar uygulamaları.

Staj Durumu

Yok

Dersin Sunulduğu Dil

Türkçe

Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar

Spong, Vidyasagar, Robot Dynamics and Control, John Wiley and Sons, 1989.

Dersin Web Sayfası

-

Öğrenme Çıktıları

  • Robot koordinat sistemleri ve homojen dönüşümü anlama
  • Robot kinematiği çözme
  • Robot hareket planlama
  • Robot dinamiği
  • Robot kuvvet kontrolü

Haftalık Ayrıntılı Ders İçeriği

Hafta Teorik
1 Genel giriş
2 Koordinat sistemleri ve homojen dönüşümler
3 Koordinat sistemleri ve homojen dönüşümler
4 İleri kinematik
5 Ters kinematik
6 Ters kinematik
7 Hız kinematiği
8 Ara Sınav Haftası
9 Robot dinamiği
10 Operasyonel rota planlama
11 Manipülatör yörünge takip kontrolü
12 Manipülatör yörünge takip kontrolü
13 Manipülatör kuvvet kontrolü
14 Manipülatör kuvvet kontrolü
15 Hibrid konum / kuvvet kontrol yöntemi
16 Ders Çalışma Haftası
17 Yarı Yıl Sonu Sınavı

Değerlendirme

Değerlendirme Değer
Yarıyıl (Yıl) İçi Etkinlikleri 50
Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri 50
Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri Değer
Final Sınavı 100

Öğrenci İş Yükü Hesabı

Etkinlikler Sayısı Süresi (saat) Toplam İş Yükü (saat)
Ders Öncesi/Sonrası Bireysel Çalışma 14 4 56
Proje ve Hazırlığı 0 0 0
Ödev ve Hazırlığı 0 0 0
Laboratuvar ve Hazırlığı 14 2 28
Atölye ve Hazırlığı 0 0 0
Sunum ve Hazırlığı 0 0 0
Seminer ve Hazırlığı 0 0 0
Demo ve Hazırlığı 0 0 0
Araştırma ve Hazırlığı 0 0 0
Rapor ve Hazırlığı 0 0 0
Arasınav ve Hazırlığı 1 8 8
Kısa Sınav ve Hazırlığı 0 0 0
Final ve Hazırlığı 1 8 8
Teorik Ders Saati 0 0 0
Uygulama Ders Saati 0 0 0

Program ve Öğrenme Çıktıları İlişkisi

ÖÇ1
ÖÇ2
ÖÇ3
ÖÇ4
ÖÇ5