| Müfredat Adı | Ders Kodu | Ders Adı | Ders Türü | Dönem | AKTS | Teorik | Uygulama |
| Mekatronik Mühendisliği - 2014 | MRM3002 | Otomatik Kontrol Sistemleri | Zorunlu | 6 | 5,00 | 2 | 2 |
Marmara Üniversitesi
Marmara Üniversitesi Eğitim-Öğretim Bilgi Sistemi
Programlar Hakkında Bilgi
Lisans - Teknoloji Fakültesi - Mekatronik Mühendisliği
Dersin İçeriği
Dersin Amacı
Bu dersin amacı, öğrencilerin sistemleri kontrol etmelerini ve stabilize etmelerini sağlamaktır. Ders, kontrol sistemleri, geri besleme, stabiliteyi test etmek için çeşitli stabilite kriterleri, telafi yöntemleri ve tasarım tekniklerini kapsamaktadır.
Öğrenim Türü
-
Dersin İçeriği
Geri beslemeli kontrol sistemlerine giriş, gerekli matematiksel altyapının gözden geçirilmesi, Laplace dönüşümü, dinamik sistemlerin modellenmesi, frekans alanı gösterimine dönüştürme, transfer fonksiyonu, blok diyagramı, zaman alanı tepkisi, kutupların/sıfırların kararlılık/büyüklükler üzerindeki etkileri, son değer teoremi, Routh kararlılık kriteri, geçici tepki analizi, zaman alanı özellikleri, PID kontrolü, kök-yer eğrisi tekniği, öncü/gecikme telafisi, Nyquist kararlılık kriteri, kararlılık marjları, kapalı döngü frekans tepkisi, durum uzayı, kontrol edilebilirlik, gözlemlenebilirlik, benzerlik dönüşümü, kanonik formlar, tam durum geri beslemesi için kontrol yasası tasarımı: Ackermann formülü, durum ve bozucu gözlemciler, kontrol sisteminin gerçek donanım üzerinde uygulanması
Planlanan Öğrenme Aktiviteleri ve Metodları
Yüzyüze
Staj Durumu
-
Dersin Sunulduğu Dil
Türkçe
Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar
Katsuhiko Ogata, Modern Control Engineering, Prentice Hall.
Dersin Web Sayfası
-
Öğrenme Çıktıları
- Geribeslemeli sistemler ve modellemesi
- Sistemin kutupları-sıfırları and kararlılık üstündeki etkileri
- PID denetleyici tasarımı
- Durum uzayı sistem tasarımı
- Durum ve bozucu gözleyici tasarımı
Haftalık Ayrıntılı Ders İçeriği
| Hafta | Teorik |
|---|---|
| 1 | Geribeslemeli kontrol sistemlerine giriş, gerekli matematik altyapısının tekrarı |
| 2 | 2. dereceden dinamik sisteminin diferansiyel denklem çözümü |
| 3 | 2. dereceden dinamik sisteminin diferansiyel denklem çözümü |
| 4 | Fourier serisi, dönüşümü, Laplace dönüşümü |
| 5 | Frekans uzayı ifadesine çevrim ve transfer fonksiyonu |
| 6 | Blok diyagram, zaman uzayında cevap, PID denetleyici |
| 7 | Kutup/sıfırların kararlılık ve performansa etkisi, son değer teoremi, Routh kararlılık kriteri |
| 8 | Vize sınavı |
| 9 | Performans spesifikasyonları, önceleme/gecikme düzeltmesi |
| 10 | Frekans cevabı, kararlılık marjinleri |
| 11 | Durum uzayı |
| 12 | Denetlenebilirlik, gözlemlenebilirlik |
| 13 | Benzerlik dönüşümü,kanonik formlar |
| 14 | Tüm-durum geribesleme için kontrol-kuralı tasarımı, Ackermann formülü |
| 15 | Luenberger gözleyicisi |
| 16 | Bozucu gözleyici ve donanım üzerinde kontrol sisteminin uygulanışı |
| 17 | Donanım üzerinde kontrol sisteminin uygulanışı |
Değerlendirme
| Değerlendirme | Değer |
|---|---|
| Yarıyıl (Yıl) İçi Etkinlikleri | 50 |
| Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri | 50 |
| Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri | Değer |
| Final Sınavı | 100 |
Öğrenci İş Yükü Hesabı
| Etkinlikler | Sayısı | Süresi (saat) | Toplam İş Yükü (saat) |
|---|---|---|---|
| Ders Öncesi/Sonrası Bireysel Çalışma | 14 | 3 | 42 |
| Proje ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Ödev ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Laboratuvar ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Atölye ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Sunum ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Seminer ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Demo ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Araştırma ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Rapor ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Arasınav ve Hazırlığı | 1 | 10 | 10 |
| Kısa Sınav ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Final ve Hazırlığı | 1 | 10 | 10 |
| Teorik Ders Saati | 16 | 2 | 32 |
| Uygulama Ders Saati | 16 | 2 | 32 |
Program ve Öğrenme Çıktıları İlişkisi
| ÖÇ1 | |||||||||||||||||
| ÖÇ2 | |||||||||||||||||
| ÖÇ3 | |||||||||||||||||
| ÖÇ4 | |||||||||||||||||
| ÖÇ5 |