| Müfredat Adı | Ders Kodu | Ders Adı | Ders Türü | Dönem | AKTS | Teorik | Uygulama |
| Makine Mühendisliği (İngilizce) - Doktora - 2014 | ME8007 | Advanced Topics in Robotics | Seçmeli | 1 | 8,00 | 3 | 0 |
Marmara Üniversitesi
Marmara Üniversitesi Eğitim-Öğretim Bilgi Sistemi
Programlar Hakkında Bilgi
Doktora - Fen Bilimleri Enstitüsü - Makine Mühendisliği (İngilizce)
Dersin İçeriği
Dersin Amacı
Introducesstudentsthatalreadyhave a background in robotics, to more advanced probabilistic robotics concepts focusing on autonomous mobile robots. Students will be able to understand and design the main components of an autonomous mobile robot: Locomotion, Perception, LocalizationandMapping, Navigation, and planning subsystems.
Öğrenim Türü
-
Dersin İçeriği
- Introduction (1 Week) - Locomotion (1 Week) LeggedRobots WheeledRobots FlyingRobots - Mobile Robot Kinematics (1 Week) Kinematics Maneuverability Workspace Kinematic Motion Control - Perception (4 Weeks) Sensors Fundamentals of ComputerVision Fundamentals of Image Processing PlaceRecognition - Mobile Robot Localization (4 Weeks) Noise&AliasingProblems BeliefRepresentation MapBuilding ProbabilisticMapbasedLocalization SimultaneousMappingandLocalization (SLAM) -Planning andNavigation (3 Weeks) Path Planning ObstacleAvoidance
Planlanan Öğrenme Aktiviteleri ve Metodları
Teaching with slides, Blackboard, HW problems and Project utilizing computer-based modeling and simulation of robotic systems.
Staj Durumu
Yok
Dersin Sunulduğu Dil
İngilizce
Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar
Ref 1- IntroductiontoAutonomous Mobile Robots - Siegwart, Nourbaksh Ref 2- ProbabilisticRobotics- SebastianThrun
Dersin Web Sayfası
-
Öğrenme Çıktıları
- To be acquainted with different locomotion methods in mobile robots
- To understand kinematics of mobile robots
- To learn about different sensing approaches used in robotic perception, including computer vision and image processing.
- To be able to design localization and mapping algorithms for mobile robots
- To be able to design planning and navigation algorithms for mobile robots
- To be able to perform computer simulations of robotic systems and computer-aided design of mobile robotic systems.
Haftalık Ayrıntılı Ders İçeriği
| Hafta | Teorik |
|---|---|
| 1 | Introduction |
| 2 | Locomotion |
| 3 | Mobile Robot Kinematics |
| 4 | Perception -Sensors |
| 5 | Perception-Fundamentals of Computer Vision |
| 6 | Perception-Fundamentals of Image Processing |
| 7 | Perception-Place Recognition |
| 8 | Ara Sınav Haftası |
| 9 | Localization and mapping- Noise and Aliasing Problems |
| 10 | Localization and mapping- Belief and representations |
| 11 | Localization and mapping- Map building |
| 12 | Localization and mapping- Probabilistic map-based localization |
| 13 | Planning and Navigation-Path Planning |
| 14 | Planning and Navigation- Obstacle avoidance |
| 15 | Planning and Navigation- Obstacle avoidance |
| 16 | Ders Çalışma Haftası |
| 17 | Yarı Yıl Sonu Sınavı |
Değerlendirme
| Değerlendirme | Değer |
|---|---|
| Yarıyıl (Yıl) İçi Etkinlikleri | 50 |
| Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri | 50 |
| Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri | Değer |
| Final Sınavı | 100 |
Öğrenci İş Yükü Hesabı
| Etkinlikler | Sayısı | Süresi (saat) | Toplam İş Yükü (saat) |
|---|---|---|---|
| Ders Öncesi/Sonrası Bireysel Çalışma | 0 | 0 | 0 |
| Proje ve Hazırlığı | 1 | 60 | 60 |
| Ödev ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Laboratuvar ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Atölye ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Sunum ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Seminer ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Demo ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Araştırma ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Rapor ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Arasınav ve Hazırlığı | 1 | 60 | 60 |
| Kısa Sınav ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Final ve Hazırlığı | 1 | 80 | 80 |
| Teorik Ders Saati | 0 | 0 | 0 |
| Uygulama Ders Saati | 0 | 0 | 0 |
Program ve Öğrenme Çıktıları İlişkisi
| ÖÇ1 | |||||||||||||||
| ÖÇ2 | |||||||||||||||
| ÖÇ3 | |||||||||||||||
| ÖÇ4 | |||||||||||||||
| ÖÇ5 | |||||||||||||||
| ÖÇ6 |