| Müfredat Adı | Ders Kodu | Ders Adı | Ders Türü | Dönem | AKTS | Teorik | Uygulama |
| 2020 Mekatronik Mühendisliği (Türkçe) - Doktora | MKT8004 | İleri Robotik | Seçmeli | 1 | 8,00 | 3 | 0 |
Marmara Üniversitesi
Marmara Üniversitesi Eğitim-Öğretim Bilgi Sistemi
Programlar Hakkında Bilgi
Doktora - Fen Bilimleri Enstitüsü - Mekatronik Mühendisliği (Türkçe)
Dersin İçeriği
Dersin Amacı
Robotiğin temel kavramları ile robot kolunun kinematik ve dinamik analizinin temelleri hakkında ve robot kontrolu hakkında bilgi vermek
Öğrenim Türü
-
Dersin İçeriği
Giriş, Robotların Sınıflandırılması, Robot Kolu Kinematiği, Jacobian, Robot Kolu Dinamiği, Robot Kinematik ve Dinamiğin Mathematica Programında Hesaplanması, Yörünge Planlaması, Robot Sensörleri, Robot Kontrolü, Robot Kontrolünün MATLAB’de gerçeklenmesi.
Planlanan Öğrenme Aktiviteleri ve Metodları
Sunum, Laboratuvar uygulamaları
Staj Durumu
-
Dersin Sunulduğu Dil
Türkçe
Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar
Craig J J, Introduction to Robotics, Mechanics and Control, Addison Wesley 1993
Dersin Web Sayfası
-
Öğrenme Çıktıları
- Bir seri robot için serbestlik derecesini hesaplayabilmek ve tanımlayabilmek
- Bir seri robot mekanizması için düz/ters kinematik problemini belirleyebilmek
- Bir seri robot için homojen dönüşüm matrislerini kurabilmek ve temel rotasyon matrislerini kullanabilmek
- Bir seri robot için kinematik parametreleri anlamak
- Bir seri robot için, Denavit-Hartenberg gösterimi yoluyla kinematik parametreleri tesbit edebilmek
Haftalık Ayrıntılı Ders İçeriği
| Hafta | Teorik |
|---|---|
| 1 | Robot Dinamiği ve Kontrolü |
| 2 | Robot Mühendisliği Problemleri |
| 3 | Koordinat Dönüşümleri |
| 4 | Düz Kinematik |
| 5 | Ters Kinematik |
| 6 | SCARA ve Rhino XR-3 robotun düz ve ters kinematiği |
| 7 | Rijitlik Kavramı |
| 8 | Ara Sınav 1 |
| 9 | Bilek Mekanizmaları Dinamikleri |
| 10 | Jakobiyen Matris |
| 11 | Manipülatör Dinamiği |
| 12 | Lagrange - Euler Dinamik Modeli |
| 13 | SCARA Robotun Dinamik Modeli |
| 14 | Robotların Kontrolü |
| 15 | Robot Kontrolünün MATLAB’de Gerçeklenmesi |
| 16 | Final |
| 17 |
Değerlendirme
| Değerlendirme | Değer |
|---|---|
| Yarıyıl (Yıl) İçi Etkinlikleri | 50 |
| Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri | 50 |
| Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri | Değer |
| Final Sınavı | 100 |
Öğrenci İş Yükü Hesabı
| Etkinlikler | Sayısı | Süresi (saat) | Toplam İş Yükü (saat) |
|---|---|---|---|
| Ders Öncesi/Sonrası Bireysel Çalışma | 14 | 3 | 42 |
| Proje ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Ödev ve Hazırlığı | 10 | 4 | 40 |
| Laboratuvar ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Atölye ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Sunum ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Seminer ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Demo ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Araştırma ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Rapor ve Hazırlığı | 5 | 4 | 20 |
| Arasınav ve Hazırlığı | 7 | 8 | 56 |
| Kısa Sınav ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Final ve Hazırlığı | 7 | 1 | 7 |
| Teorik Ders Saati | 14 | 3 | 42 |
| Uygulama Ders Saati | 0 | 0 | 0 |