Marmara Üniversitesi
Marmara Üniversitesi Eğitim-Öğretim Bilgi Sistemi

Robot sistemlerinin temel kinematik ve dinamik analizinin öğretilmesi.

-

Robotik sistemlerde kullanılan temel elemanlar; hareketlendiricilerin serbestlik dereceleri ve yapısal özellikleri, uç elemanları, sürücüler ve sürücü sistemleri,robotlarda kullanılan sensör çeşitleri. Hareketlendiricilerin kinematikleri; koordinat sınırlarının seçimi,direkt,ters kinematik, Jacobian matrisi,kinematik denklemlerin çözümü. Ana gövde ve eklem bileşimlerindeki hızlar, kuvvetler ve momentler;.diferansiyel hareket,hız ilişkileri,bir hareketlendiricideki kuvvetlerin ve momentlerin tanımlanması. Dinamik modelleme; hareketlendirici için Lagrange’ın enerji ifadeleri, hareketin Lagrange denklemi, hareketlendirici modelin sayısal benzetimi. Yörünge planlaması; eklem yörüngesi, kartezyen yolu. Hareketlendiricinin kontrolü; geleneksel sistem tasarımı, geleneksel denetleyici tasarımı, kuvvet- moment denetimi.

anlatım, soru-cevap, ödev.

Yok

İngilizce

John. J. Craig, Introduction to Robotics, L. Saciavicco, B.Siciliano, Modeling and Control of Robot Manipulators, Springer, London, 2000. B.Siciliano, L.Villani, Robot Force Control, Kluwer Academics Press, Boston, 1999 C. Canudas de Wit, B.Siciliano, G.Bastin, Theory of Robot Control, Springer, London, 1996.

-

• Katı cisimlerin hareket analizini yapar.
• Manipülatör kinematiği denklemlerini oluşturur.
• Ters kinematik problemlerini çözer.
• Robotik işlemlerinde kullanılacak algılayıcıları seçer.
• Hareket problemlerini çözer.
• Manipülatörün dinamik denklemlerini oluşturur.