Marmara Üniversitesi
Marmara Üniversitesi Eğitim-Öğretim Bilgi Sistemi

Programlar Hakkında Bilgi

Lisans - Mühendislik Fakültesi - Bilgisayar Mühendisliği (İngilizce)

Müfredat Adı Ders Kodu Ders Adı Ders Türü Dönem AKTS Teorik Uygulama
2020-Bilgisayar Mühendisliği (İngilizce) -Anadal ME4018 Introduction to Robotics Zorunlu 8 5,00 3 0

Dersin İçeriği

Dersin Amacı

Robotik mekanizmaları analiz etmek ve tasarlamak için öğrencilere teorik temeller sağlar.

Öğrenim Türü

-

Dersin İçeriği

Öğrencileri, Uzaysal betimleme, dönüşüm matrisleri, konum ve hız kinematiği, dinamik, yörünge oluşturma ve kuvvet ve konum kontrolü dahil kontrol sistemi tasarımı kavramlarını tanıtır.

Planlanan Öğrenme Aktiviteleri ve Metodları

Anlatım, proje, ödev, yazılı sınav

Staj Durumu

Yok

Dersin Sunulduğu Dil

İngilizce

Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar

Text Book Introduction to Robotics, Mechanics and Control, John. J. Craig, 2004 Reference Books: 1- Robot Modeling and Control, Spong, Hutchinson, Vidyasagar, 2006 2- Handbook of Robotics, Siciliano, Khatib, 2008 3- Robotics, Vision and Control, Fundamental Algorithms in Matlab, Corke, 2011

Dersin Web Sayfası

-

Öğrenme Çıktıları

  • Uzaysal Hareketleri Tanımlama
  • Seri manipülatörlerin ileri ve ters kinematik denklemlerini türetme
  • Seri manipülatörlerin diferansiyel kinematik denklemlerini türetme
  • Seri manipülatörlerin dinamik denklemlerini elde etme
  • Seri manipülatörler için doğrusal ve doğrusal olmayan pozisyon ve kuvvet kontrolörleri tasarlama

Haftalık Ayrıntılı Ders İçeriği

Hafta Teorik
1 Introduction
2 Spatial Descriptions
3 Spatial Descriptions
4 Forward Kinematics
5 Inverse Kinematics
6 Inverse Kinematics
7 Velocity Kinematics
8 Midterm
9 Dynamics
10 Dynamics
11 Trajectory Generation
12 Linear Control
13 SISO Control
14 MIMO Control
15 Force Control
16
17
18

Değerlendirme

Değerlendirme Değer
Yarıyıl (Yıl) İçi Etkinlikleri 60
Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri 40
Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri Değer
Final Sınavı 100

Öğrenci İş Yükü Hesabı

Etkinlikler Sayısı Süresi (saat) Toplam İş Yükü (saat)
Ders Öncesi/Sonrası Bireysel Çalışma 14 2 28
Proje ve Hazırlığı 1 33 33
Ödev ve Hazırlığı 12 2 24
Arasınav ve Hazırlığı 1 15 15
Final ve Hazırlığı 1 25 25

Program ve Öğrenme Çıktıları İlişkisi

ÖÇ1
ÖÇ2
ÖÇ3
ÖÇ4
ÖÇ5