| Müfredat Adı | Ders Kodu | Ders Adı | Ders Türü | Dönem | AKTS | Teorik | Uygulama |
| Mekatronik Mühendisliği (Türkçe) - Tezli Y.Lisans - 2015 | MRM7118 | Otonom Araçları için Donanım ve Yazılım Mimarileri | Seçmeli | 1 | 8,00 | 3 | 0 |
Marmara Üniversitesi
Marmara Üniversitesi Eğitim-Öğretim Bilgi Sistemi
Programlar Hakkında Bilgi
Tezli Yüksek Lisans - Fen Bilimleri Enstitüsü - Mekatronik Mühendisliği (Türkçe)
Dersin İçeriği
Dersin Amacı
Bu ders otonom araçların modellenmesi, benzetimi, ve kontrolü konularında güncel eğilimler ve gelişmeleri incelemeyi hedefler.
Öğrenim Türü
-
Dersin İçeriği
Dersin içeriği mobil robotlar ve kara araçlarından oluşmaktadır. Newton-Euler ve Lagrange metodları kullanılarak doğrusal olmayan modellerin çıkarımı, ataletsel ölçüm sistemleri, Kalman filtresi ile durum değişkenleri tahmini, doğrusal ve doğrusal olmayan kontrol teknikleri ile otonom araçlara uygulanır. Öğrencilerin dönem projelerini teknik dökümantasyon yazılımlarıyla hazırlaması ve sunması beklenir. Matlab/Simulink yazılımlarının etkin kullanılması ve projelerde sanal gerçeklik ortamlarının oluşturularak çalışılması teşvik edilir.
Planlanan Öğrenme Aktiviteleri ve Metodları
-
Staj Durumu
-
Dersin Sunulduğu Dil
Türkçe
Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar
Creating Autonomous Vehicle Systems, Shaoshan Liu, Liyun Li, Jie Tang, Shuang Wu, Jean-Luc Gaudiot, 2018, Morgan & Claypool Engineering Autonomous Vehicles and Robots, Shaoshan Liu, 2020, Jhon Wiley & Sons Ltd George A. Bekey, Autonomous Robots: From Biological Inspiration to Implementation and Control, The MIT Press, 2005. Béla Lantos and Lorinc Márton, Nonlinear Control of Vehicles and Robots, Springer-Verlag, 2011
Dersin Web Sayfası
-
Öğrenme Çıktıları
- Otonom araçların matematiksel modellerinin elde edebilme
- Otonom araçlar için kontrol sistemleri tasarlayabilme
- Otonom araçların kontrol sistemlerini benzetim ortamlarında canlandırabilme
Haftalık Ayrıntılı Ders İçeriği
| Hafta | Teorik |
|---|---|
| 1 | Otonom Sürüşe Giriş |
| 2 | Otonom Araçlarda Lokalizasyon |
| 3 | Otonom Sürüşde Algılama |
| 4 | Algılmada Derin Öğrenme Yaklaşımları |
| 5 | Kestirme ve Rotalama |
| 6 | Karar verme, Planlama ve Kontrol |
| 7 | Takviyeli Öğrenmeye Dayalı Planlama ve Kontrol |
| 8 | Ara Sınav |
| 9 | Otonom Sürüş için İstemci Sistemi |
| 10 | Otonom Sürüş için Bulut Platformu |
| 11 | Araç Kinematiği, Dinamiği ve Kontrol Uygulamaları |
| 12 | Eş zamanlı Lokalizasyon ve Haritalama, Yol Planlama, Yol Takibi ve Karar Verme Uygulamaları |
| 13 | Proje Uygulama Kısa Sunumları |
| 14 | Final |
| 15 | |
| 16 | |
| 17 |
Değerlendirme
| Değerlendirme | Değer |
|---|---|
| Yarıyıl (Yıl) İçi Etkinlikleri | 50 |
| Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri | 50 |
| Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri | Değer |
| Final Sınavı | 100 |
Öğrenci İş Yükü Hesabı
| Etkinlikler | Sayısı | Süresi (saat) | Toplam İş Yükü (saat) |
|---|---|---|---|
| Ders Öncesi/Sonrası Bireysel Çalışma | 13 | 3 | 39 |
| Proje ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Ödev ve Hazırlığı | 10 | 3 | 30 |
| Laboratuvar ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Atölye ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Sunum ve Hazırlığı | 1 | 30 | 30 |
| Seminer ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Demo ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Araştırma ve Hazırlığı | 10 | 1 | 10 |
| Rapor ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Arasınav ve Hazırlığı | 1 | 20 | 20 |
| Kısa Sınav ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Final ve Hazırlığı | 1 | 25 | 25 |
| Teorik Ders Saati | 9 | 3 | 27 |
| Uygulama Ders Saati | 5 | 3 | 15 |
Program ve Öğrenme Çıktıları İlişkisi
| ÖÇ1 | |||||||||||||||||
| ÖÇ2 | |||||||||||||||||
| ÖÇ3 | |||||||||||||||||
| ÖÇ4 | |||||||||||||||||
| ÖÇ5 |