| Müfredat Adı | Ders Kodu | Ders Adı | Ders Türü | Dönem | AKTS | Teorik | Uygulama |
| Mekatronik Mühendisliği (Türkçe) - Tezli Y.Lisans - 2015 | MRM7009 | Robot Teknolojisi | Seçmeli | 1 | 8,00 | 3 | 0 |
Marmara Üniversitesi
Marmara Üniversitesi Eğitim-Öğretim Bilgi Sistemi
Programlar Hakkında Bilgi
Tezli Yüksek Lisans - Fen Bilimleri Enstitüsü - Mekatronik Mühendisliği (Türkçe)
Dersin İçeriği
Dersin Amacı
Bu derste öğrencilere seri robotların kinematik hesaplama yöntemleri, genel kavramlar ve dinamik modellerinin çıkarılması konusunda yardımcı olabilecek bilgiler aktarılacaktır.
Öğrenim Türü
-
Dersin İçeriği
Robot Dinamiği ve Kontrolü/Robot Mühendisliği Problemleri/Koordinat Dönüşümleri/Düz Kinematik/Ters Kinematik/SCARA robotun düz ve ters kinematiği/Rijitlik Kavramı/Bilek Mekanizmaları Dinamikleri/Jakobiyen Matris/Manipülatör Dinamiği/Lagrange - Euler Dinamik Modeli/SCARA Robotun Dinamik Modeli/Tekil Eklem Kontrolü/Çoklu Eklem Kontrolü
Planlanan Öğrenme Aktiviteleri ve Metodları
-
Staj Durumu
-
Dersin Sunulduğu Dil
Türkçe
Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar
Schilling R J, Fundamentals of Robotics - Analysis & Control, Prentice Hall 1990 Craig J J, Introduction to Robotics, Mechanics and Control, Addison Wesley 1993 McKerrow P J, Introduction to Robotics, Addison Wesley 1993
Dersin Web Sayfası
-
Öğrenme Çıktıları
- Bir robotun tipini belirleyebilmek
- Bir seri robot için serbestlik derecesini hesaplayabilmek ve tanımlayabilmek
- Bir seri robot mekanizması için düz/ters kinematik problemini belirleyebilmek
- Bir seri robot için homojen dönüşüm matrislerini kurabilmek ve temel rotasyon matrislerini kullanabilmek
- Bir seri robot için kinematik parametreleri anlamak
- Bir seri robot için, Denavit-Hartenberg gösterimi yoluyla kinematik parametreleri tesbit edebilmek
- Bir seri robot için kol matrisini yazabilmek, Bir seri robot için ters kinematik problemini çözebilmek
- Bir seri robot için manüpülatör jakobiyen matrisini yazabilmek, Bir Seri robot için, dinamik modeli, Lagrange-Euler yaklaşımı yardımıyla kurabilmek
- Bir seri robotu, mafsal uzayı tabanlı, giriş seviyesindeki kontrol algoritmaları ile kontrol edebilmek
Haftalık Ayrıntılı Ders İçeriği
| Hafta | Teorik |
|---|---|
| 1 | Robot Dinamiği ve Kontrolü |
| 2 | Robot Mühendisliği Problemleri |
| 3 | Koordinat Dönüşümleri |
| 4 | Düz Kinematik |
| 5 | Ters Kinematik |
| 6 | SCARA ve Rhino XR-3 robotun düz ve ters kinematiği |
| 7 | Rijitlik Kavramı |
| 8 | Ara Sınav |
| 9 | Bilek Mekanizmaları Dinamikleri |
| 10 | Jakobiyen Matris |
| 11 | Manipülatör Dinamiği |
| 12 | Lagrange - Euler Dinamik Modeli |
| 13 | SCARA Robotun Dinamik Modeli |
| 14 | Robotların Kontrolü |
| 15 | Final |
| 16 | |
| 17 |
Değerlendirme
| Değerlendirme | Değer |
|---|---|
| Yarıyıl (Yıl) İçi Etkinlikleri | 50 |
| Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri | 50 |
| Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri | Değer |
| Final Sınavı | 100 |
Öğrenci İş Yükü Hesabı
| Etkinlikler | Sayısı | Süresi (saat) | Toplam İş Yükü (saat) |
|---|---|---|---|
| Ders Öncesi/Sonrası Bireysel Çalışma | 13 | 1 | 13 |
| Proje ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Ödev ve Hazırlığı | 3 | 5 | 15 |
| Laboratuvar ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Atölye ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Sunum ve Hazırlığı | 2 | 15 | 30 |
| Seminer ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Demo ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Araştırma ve Hazırlığı | 2 | 15 | 30 |
| Rapor ve Hazırlığı | 2 | 15 | 30 |
| Arasınav ve Hazırlığı | 1 | 20 | 20 |
| Kısa Sınav ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Final ve Hazırlığı | 1 | 25 | 25 |
| Teorik Ders Saati | 14 | 3 | 42 |
| Uygulama Ders Saati | 0 | 0 | 0 |
Program ve Öğrenme Çıktıları İlişkisi
| ÖÇ1 | |||||||||||||||||
| ÖÇ2 | |||||||||||||||||
| ÖÇ3 | |||||||||||||||||
| ÖÇ4 | |||||||||||||||||
| ÖÇ5 | |||||||||||||||||
| ÖÇ6 | |||||||||||||||||
| ÖÇ7 | |||||||||||||||||
| ÖÇ8 | |||||||||||||||||
| ÖÇ9 |