| Müfredat Adı | Ders Kodu | Ders Adı | Ders Türü | Dönem | AKTS | Teorik | Uygulama |
| 2020 Elektrik ve Elektronik Mühendisliği (İngilizce) | EE4095 | Robotics and Automation | Seçmeli | 7 | 5,00 | 3 | 0 |
Marmara Üniversitesi
Marmara Üniversitesi Eğitim-Öğretim Bilgi Sistemi
Programlar Hakkında Bilgi
Lisans - Mühendislik Fakültesi - Elektrik-Elektronik Mühendisliği (İngilizce)
Dersin İçeriği
Dersin Amacı
Robotik, hareket planlama, robot programlama temel prensiplerinin kavranması.
Öğrenim Türü
-
Dersin İçeriği
Robotic sensörler, aktüatörler (hidrolik, pnömatik, elektriksel, mekanik, piezo,SMA,EAP)), hareket aktarma organları. Eklem düzeyinde hareket ve kuvvet paylaşımı, analitik ve Denavit Hartenberg esaslı yaklaşımlar. Hareket planlamada kütle ve atalet etkisi. Lagrange robot dinamiği. Görsel robotik navigasyon.
Planlanan Öğrenme Aktiviteleri ve Metodları
Teorik sunumlar, uygulamalar, proje çalışmaları, sunumlar ve yazılı sınavlar
Staj Durumu
staj çalışması yoktur
Dersin Sunulduğu Dil
İngilizce
Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar
Introduction to Robotics, John J. Craig. Robotics: Modelling, Planning and Control, Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, Luigi Villani and Giuseppe Oriolo C. M. Bishop, Pattern Recognition and Machine Learning, Springer
Dersin Web Sayfası
-
Öğrenme Çıktıları
- Öğrenci robotik ve otomasyon temel prensiplerini kavrar.
- Koordinat sistemleri arasında taşıma işlemlerini gerçekleştirebilir.
- Robot eklem ve uzuvlarını, Denavit Hartenberg parametrelerini belirleyebilir.
- Robot ileri ve ters kinematik denklemlerini belirleyebilir.
- Kamera tabanlı, Robotik navigasyon gerçekleştirebilir
Haftalık Ayrıntılı Ders İçeriği
| Hafta | Teorik |
|---|---|
| 1 | Robotik sensörler ve transdüserler |
| 2 | Robot bileşenleri ve aktarma organları |
| 3 | Hidrolik, Pnömatik, Mekanik, Elektriksel, Piezo,SMA EAP aktüatörler |
| 4 | Koordinat sistemleri, Pozisyon, oryantasyon tanımlama ve koordinat sistemleri arası taşıma |
| 5 | İleri Kinematik |
| 6 | Ters Kinematik, cebirsel ve geometrik çözüm |
| 7 | Jacobian, Position, Velocity and Force Based Motion Planning |
| 8 | Ara Sınav Haftası |
| 9 | Denavit Hartenberg Parametreleri |
| 10 | DH Tabanlı Robot Kinematiği, Jacobian |
| 11 | DH Tabanlı Eklem Yük Paylaşım Hesabı |
| 12 | Manipülatör Dinamiği, İteratif Newton Euler Dinamik Formülasyon |
| 13 | Lagrange Esaslı Manipülatör Dinamiği |
| 14 | Makine Görme |
| 15 | Görsel Tabanlı Robotik Manipülasyon |
| 16 | II. Vize |
| 17 | Yarı Yıl Sonu Sınavı |
Değerlendirme
| Değerlendirme | Değer |
|---|---|
| Yarıyıl (Yıl) İçi Etkinlikleri | 60 |
| Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri | 40 |
| Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri | Değer |
| Final Sınavı | 100 |
Öğrenci İş Yükü Hesabı
| Etkinlikler | Sayısı | Süresi (saat) | Toplam İş Yükü (saat) |
|---|---|---|---|
| Ders Öncesi/Sonrası Bireysel Çalışma | 17 | 2 | 34 |
| Proje ve Hazırlığı | 1 | 10 | 10 |
| Sunum ve Hazırlığı | 1 | 10 | 10 |
| Araştırma ve Hazırlığı | 1 | 15 | 15 |
| Rapor ve Hazırlığı | 1 | 10 | 10 |
| Arasınav ve Hazırlığı | 2 | 15 | 30 |
| Final ve Hazırlığı | 1 | 10 | 10 |
Program ve Öğrenme Çıktıları İlişkisi
| ÖÇ1 | |||||||||||||||||
| ÖÇ2 | |||||||||||||||||
| ÖÇ3 | |||||||||||||||||
| ÖÇ4 | |||||||||||||||||
| ÖÇ5 |