| Müfredat Adı | Ders Kodu | Ders Adı | Ders Türü | Dönem | AKTS | Teorik | Uygulama |
| Matematik - Lisans - 2014 | MAT4051 | Robotiğe Giriş | Seçmeli | 5 | 2,00 | 2 | 0 |
Marmara Üniversitesi
Marmara Üniversitesi Eğitim-Öğretim Bilgi Sistemi
Programlar Hakkında Bilgi
Lisans - Fen-Edebiyat Fakültesi - Matematik
Dersin İçeriği
Dersin Amacı
Robotiğin temel kavramları ile robot kolunun kinematik ve dinamik analizinin temelleri hakkında ve robot kontrolü hakkında bilgi vermek.
Öğrenim Türü
-
Dersin İçeriği
Robot Tanımı, Robotiğe Giriş ve Tarihsel Gelişim, Otomasyon Sistemlerinde Robotlar, Düzlemsel ve Uzaysal Serbestlik Derecesi Hesapları, Endüstriyel Robot Yapıları, Çalışma Uzayı, Genel/Mafsal Koordinat Takımları, Robot Özellikleri, Düz Kinematik, Koordinat Takımları, Koordinat Dönüşümleri, Temel Dönme Matrisleri, Homojen Koordinat Sistemi, Homojen Dönüşüm Matrisi, Karmaşık Homojen Dönüşüm Matrisi, Kinematik Parametreler, Denavit-Hartenberg Gösterimi, Kol Matrisi, Vida Dönüşüm Matrisi, yörünge planlaması, robot benzetim yazılımları, uygulama örnekleri.
Planlanan Öğrenme Aktiviteleri ve Metodları
Slayt yansısı, gösterimler, karatahta notları ve tartışmayla desteklenmiş konu anlatımı.
Staj Durumu
Yok.
Dersin Sunulduğu Dil
Türkçe
Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar
1) Bayraktaroğlu, Z., Y., "Robot Teknolojisine Giriş: Matematiksel Modelleme", Nobel Akademik Yayıncılık, 2018 2) Bingül, Z., Küçük, S., "Robot Tekniği", I-II, Birsen Yayınevi, 2005. 3) Kolvo, A., J., "Fundamentals for Control of Robotik Manipulators", 1989
Dersin Web Sayfası
-
Öğrenme Çıktıları
- Robot çeşitleri, yapıları ve kullanım yerleri hakkında bilgi sahibi olmak.
- Bir robotun tipini belirleyebilmek.
- Bir seri robot mekanizması için düz/ters kinematik problemini belirleyebilmek.
- Bir seri robot için kinematik parametreleri anlamak.
- Grafik ve analitik yöntemlerle bir mekanizmayı analiz edebilmek.
Haftalık Ayrıntılı Ders İçeriği
| Hafta | Teorik |
|---|---|
| 1 | Robotiğe giriş, tarihsel gelişim ve temel kavramlar. |
| 2 | Kinematik, görev tanımları, dönüşümler. |
| 3 | Kinematik, dönüşüm denklemleri. |
| 4 | Kinematik, dönüş temsilleri, uzuv tanımlaması. |
| 5 | Düzlem atama, düz kinematik. |
| 6 | Robot kol matrisi. |
| 7 | Jakobiyan, hızlar. |
| 8 | Ara sınav. |
| 9 | Jakobiyan, statik kuvvetler. |
| 10 | Dinamik, Newton-Euler eşitlikleri. |
| 11 | Dinamik, Lagrange eşitlikleri. |
| 12 | Robot Kinematik ve Dinamiğinin MATLAB Programında Hesaplanması. |
| 13 | Robot Kontrolü. |
| 14 | Robot Kontrolünün MATLAB’de Gerçeklenmesi. |
| 15 | Uygulama |
| 16 | Uygulama |
| 17 | Final Sınavı |
Değerlendirme
| Değerlendirme | Değer |
|---|---|
| Yarıyıl (Yıl) İçi Etkinlikleri | 40 |
| Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri | 60 |
| Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri | Değer |
| Final Sınavı | 100 |
Öğrenci İş Yükü Hesabı
| Etkinlikler | Sayısı | Süresi (saat) | Toplam İş Yükü (saat) |
|---|---|---|---|
| Ders Öncesi/Sonrası Bireysel Çalışma | 1 | 14 | 14 |
| Proje ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Ödev ve Hazırlığı | 1 | 8 | 8 |
| Laboratuvar ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Atölye ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Sunum ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Seminer ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Demo ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Araştırma ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Rapor ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Arasınav ve Hazırlığı | 1 | 4 | 4 |
| Kısa Sınav ve Hazırlığı | 0 | 0 | 0 |
| Final ve Hazırlığı | 1 | 8 | 8 |
| Teorik Ders Saati | 2 | 14 | 28 |
| Uygulama Ders Saati | 0 | 0 | 0 |
Program ve Öğrenme Çıktıları İlişkisi
| ÖÇ1 | |||||||||||||||||
| ÖÇ2 | |||||||||||||||||
| ÖÇ3 | |||||||||||||||||
| ÖÇ4 | |||||||||||||||||
| ÖÇ5 |